机器人打磨机-打磨机器人-华茂致远

大学的徐和他的团队提出了一种基于恒力机制的机器人打磨末端执行器的设计。所设计的工业机器人驱动末端执行器进行抛光，末端执行器被动调节接触力。力的精度为0.3 N，使得工件的表面质量具有很高的一致性.

从上面提到的打磨机器人的发展，可以明显看出打磨机器人正在走向标准化。控制力和位移精度是末端执行器设计的主要研究方向。采用恒力打磨和恒力夹紧控制力，大大提高了打磨精度和夹紧稳定性。然而，由于材料特性和恒力机构尺寸的限制，机器人打磨机，当末端工具移动时，智能打磨机器人，末端执行器具有不足的负载、过于复杂的结构和不足的平面刚度。

由于缺乏一种测量相对速度和压力的方法，这种经验法则还没有被应用于精加工在哪里dV/dt是表面缩进距离(mm/s)，t是时间，Vis表示体积。1/k是普雷斯顿系数的单位k，F是接触力，v是工件和刀具之间的相对速度。

研究人员研究了方程，卡斯蒂洛-梅希亚基于普雷斯顿方程提出了打磨中局部材料去除率的相关表达式。Lee等人建立了基于普雷斯顿方程的打磨材料去除率模型，打磨机器人，用于实时***地改变压力和速度。在上述研究中，普雷斯顿系数、打磨力和转速被视为恒定值。打磨过程中，磨头对工件进行打磨，工件表面的材料性质随着热量的积累而发生变化。因此，使用恒定的抛光系数无法准确预测材料去除量，K. Pan R等人提出了基于界面摩擦系数的非常规k构造修正函数，柔性打磨机器人，并通过实验验证了其有效性。

基于现代控制理论的抛光模式

在打磨过程中，控制力和位移是提高打磨性能的关键。很难控制末端执行器和工件之间的接触力。研究人员磨机器人人力控制进行了大量的研究，发现打磨过程中末端执行器与工件之间存在较大的相互作用力，并且该作用力的控制精度将直接影响加工精度和机器人的位置控制。因此，位置和力的同时控制对于打磨操作来说是一个挑战.抛光机器人领域的研究人员采用主动柔顺控制、被动柔顺控制以及主动和被动柔顺控制。主动柔顺控制的常用方法是功率位置混合控制和阻抗控制