打磨机器人-华茂致远-全自动打磨机器人

打磨工件以确保的力控制会降低加工效率。控制算法比被动柔顺恒力机构复杂得多。此外，当末端执行器接触工件或表面不规则时，力过冲将不可避免且相对较大。因此，研究人员使用被动柔顺机构来开发末端执行器，并进行了大量的研究。Mohammad等人提出了一种强制末端执行器设计，将其应用于机器人打磨系统，以使打磨工具柔顺并减少振动的影响.李永明提出了基于正负刚度机构组合的恒力机构(CFM)。折叠梁和双稳态梁机构的正负刚度用于抵消零刚度，以产生恒定的力。提出的CFM可以在恒力模式下产生2 mm的冲程范围，12.63 N，全自动打磨机器人，小12.43 N，自动打磨机器人，平直度98.41%。

在实际打磨中，刀具和工件不是单点接触，而是区域接触，抛光打磨机器人，这与普雷斯顿的假设不符。使用经典普雷斯顿假设的计算将导致对材料去除的不准确估计.为此，王等基于赫兹接触理论和局域打磨模型，进一步预测了机器人砂带打磨的切削深度并发现当切削深度约为0.3 mm时，预测误差小于3.1%。与简化的赫兹理论模型相比，考虑接触弹性变形后，朱等人提出的材料去除模型的均方根值和平均百分误差分别从2.401降低到1.725和18.426降低到14.942%。由于人工智能的广泛使用，已经提出了许多基于数据驱动的材料去除预测的方法来解决材料去除预测问题。

打磨是一种精加工过程，包括从工件上去除多余的材料，产生光滑的表面。它是的一个亚型材料去除应用这是制造过程中也是重要的步骤之一。打磨任务通常被认为是不受欢迎的，因为它们的困难和乏味的性质，这就是为什么机器人自动化是的解决方案。打磨机器人就像FANUC M-710ic/50可以与集成臂端工具(EAOT)这是定制的，以完成任何打磨应用要求。

ABB IRB 4600/40-2.55提高打磨加工的质量和精度。机器人打磨工作需要对工件施加正确的力。如果用力过猛，打磨机器人，产品可能会受损，材料也会浪费。如果施加的压力太小，则浪费生产时间。打磨机器人解决了这个问题，因为它们配备了力传感器这使他们能够检测和应用正确的压力大小的每种类型的零件被打磨。