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车载激光雷达标定到组合导航
在无人驾驶领域，经常需要把激光雷达标定到组合导航的坐标系中，这其中就涉及到了两个三维点集之间的旋转变换。标定的大致思路为：设计一块具有特殊几何形状的标定板，标定板上安装有组合导航，因此可以时时刻刻获取组合导航的经纬度坐标，并转化为utm坐标。然后根据标定板中心与组合导航之间的几何位置关系可以计算得到标定板中心的utm坐标。
另一方面，在激光雷达的视野下移动标定板，利用一定的算法处理可以从原始点云数据中提取出标定板中心坐标。因此，就得到了两个三维点集，沧州目标白卡，根据这两个三维点集就可以计算出激光雷达到组合导航的旋转矩阵以及平移矩阵。
假设Dataset A为在激光雷达坐标系下测得的标定板中心坐标集，Dataset B为在组合导航坐标系下测得的标定板中心的坐标。相应的点具有相同的颜色，R RR表示旋转，激光雷达目标白卡，t tt表示平移。我们希望找到将数据集A中的点与数据集B中的点对齐的佳旋转和平移。这里，“优”或“佳”是指方误差。这种变换有时称为欧几里德变换或刚性变换，因为它保留了形状和大小。这与仿射变换不同，仿射变换包括缩放和剪切。
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激光雷达标定板
近年来，随着汽车自动驾驶技术在的迅速兴起，自动驾驶测试评价相关标准成为各个化***的***工作方向。2018年4月，我国向化***道路车辆会（ISO/TC22）提出自动驾驶测试场景提案，无人驾驶LiDAR目标白卡，获批组建自动驾驶测试场景工作组（ISO/TC22/SC33/WG9）并担任工作组召集人。
随后，我国结合自身产业发展实践，联合德国、日本、英国、荷兰、美国等二十余个***的，围绕自动驾驶测试场景共同规划了一系列项目，包括ISO 34501场景词汇、ISO 34502安全评估框架、ISO 34503设计运行范围、ISO 34504场景分类、以及ISO 34505评价与用例生成等。
据介绍，ISO 34501是该系列中发布的，主要规范了自动驾驶系统、动态驾驶任务、设计运行范围及条件等概念，明确了场景、动静态环境和实体要素之间的关系，并形成了包括功能场景、抽象场景、逻辑场景和具体场景在内的场景层次描述规则。
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今年两会期间，政协、百度创始人、执行官李彦宏向大会提交《关于加快自动驾驶无人化政策创新，突破与发展不相适应的政策瓶颈，支撑技术地位的建议》的提案。
表示，李彦宏提出的建议对推动我国智能网联汽车高质量发展、提升我国汽车产业竞争力具有重要意义，并针对李彦宏提出的三大建议以三条措施一一回应。目前，目前已协同相关部委，开展了包括深化试点、完善政策环境、推动基础设施建设等工作，下一步将坚持“单车智能+网联赋能”发展战略，车载LiDAR目标白卡，持续推动我国智能网联汽车高质量发展。
如果自动驾驶车辆只有一套感知硬件、一个计算单元，只要感知、决策、执行任意一个环节出现失效，都将带来无法预料的灾难性后果。对于解决方案，相关部分呼吁应做两手准备。自动驾驶汽车机器人可以搭载量产的“纯视觉+激光雷达”自动驾驶系统，这两套系统既可以***运行，也能相互备份、相互协同。
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