航鑫光电品质可靠(图)-无人驾驶测试方法-荆门测试方法

测试方法——广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

激光雷达标定板

今年两会期间，政协、百度创始人、执行官李彦宏向大会提交《关于加快自动驾驶无人化政策创新，突破与发展不相适应的政策瓶颈，支撑技术地位的建议》的提案。

表示，李彦宏提出的建议对推动我国智能网联汽车高质量发展、提升我国汽车产业竞争力具有重要意义，并针对李彦宏提出的三大建议以三条措施一一回应。目前，目前已协同相关部委，开展了包括深化试点、完善政策环境、推动基础设施建设等工作，下一步将坚持“单车智能+网联赋能”发展战略，持续推动我国智能网联汽车高质量发展。

如果自动驾驶车辆只有一套感知硬件、一个计算单元，只要感知、决策、执行任意一个环节出现失效，都将带来无法预料的灾难性后果。对于解决方案，相关部分呼吁应做两手准备。自动驾驶汽车机器人可以搭载量产的“纯视觉+激光雷达”自动驾驶系统，这两套系统既可以***运行，也能相互备份、相互协同。

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激光雷达标定介绍

所谓激光雷达标定，就是将计算激光雷达自身坐标系与我们所需坐标系（如车身坐标系）之间的差值，从而在车辆坐标系下得到激光雷达的检测结果，方便后续的感知计算。

这个误差值具体可分为旋转角度误差与平移误差，其中平移误差可通过激光测距仪等测量工具测得，且对终输出的结果精度影响较小。重要的是角度误差，具体分为3个方向的角度误差，pitch、roll、yaw，这3个角度不方便通过工具直接测量，且对终输出的结果精度影响较大，标靶测试方法，故在这里介绍一种激光雷达角度标定方法，此方法相较于其他方法，对标定环境及工具要求较低，便于实现。

2. 标定算法介绍

我将此方法称为“小方差法”。

1）标定环境

需将车辆面朝墙面停放，注意墙面以及停放的路面需要尽可能平整，车身与墙面保持垂直关系，如何保持垂直呢？可以使用激光测距仪测出车辆2侧固***置到墙面的距离，荆门测试方法，调整车身角度使2侧距离值一致即可。标定环境如此即可，无需其他工具。

2）墙面、地面点云提取

可用RANSAC算法提取墙面点与地面点，由于PCL库中几行代码即可实现，我就不展开讲解了。

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激光雷达标定板

智能化已成为汽车产业的重要发展方向之一，近几年各车企都在该领域加速布局，在此基础上，无人驾驶测试方法，市场对车用传感器的整体需求也迎来了爆发式增长。

以激光雷达、4D成像毫米波雷达等为代表的多传感器融合感知技术势必会成为以后大多数智能网联汽车的标配，尤其是在未来2-3年内，激光雷达的产量与装车量也将会出现大幅度提升。

可以预见的是，汽车智能化已经是大势所趋，Statista的数据预计，今年自动驾驶领域的市场规模将达到1200多亿美元，未来几年***驾驶辅助系统（ADAS）将会逐步开始商业化应用，且更别的自动驾驶技术也是呼之欲出。

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