减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的***部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。减速器结构组成主要有：齿轮箱、传动电机、传动轴、输出轴 齿轮箱：齿轮组、传动轴、箱体、垫圈组成； 齿轮级数：减速器有单级、双级、三级，但是有部分大减速比的可达到四级，级数越大减速传动效率越低。 传动电机：可采用直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、空心杯电机、马达、永磁电机； 传动轴：烧结轴承、滚动轴承； 输出轴：金属输出轴、塑胶输出轴；
行星齿轮减速机又称为行星减速机，伺服减速机。在减速机家族中，行星减速机以其体积小，传动效率强，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。其作用就是在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。
行星齿轮减速机：主要传动结构为:行星轮，太阳轮，外齿圈。
行星减速机因为结构原因，北京谐波减速器，单级减速较小为3，较大一般不超过10，上海谐波减速器，常见减速比为:3.4.5.6.8.10，减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。
相对其他减速机，行星减速机具有高刚性，高精度(单级可做到1分以内)，高传动效率(单级在97%-98%)，高的扭矩/体积比，终身免维护等特点。
减速机额定输入转速较高可达到18000rpm(与减速机本身大小有关，广东谐波减速器，减速机越大，额定输入转速越小)以上，工业级行星减速机输出扭矩一般不超过2000Nm，特别超大扭矩行星减速机可做到10000Nm以上。工作温度一般在-25℃到100℃左右，通过改变润滑脂可改变其工作温度。
级数：行星齿轮的套数.由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求.由于增加了行星齿轮的数量，所以2级或3级减速机的长度会有所增加，效率会有所下降。
回程间隙：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，谐波减速器，使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙.单位是"分"，就是一度的六十分之一。也有人称之为背隙。