1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，CP动作指令，四轴机械手，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，是与其动作轨迹无关，自动化机械手，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，工业机械手设计，使用SPEED指令和ACCEL指令。
3. CP指令：包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以规定机械手到达目标位置的运动轨迹。优点:轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。规定直线动作速度和加/减速度，使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令：功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到规定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式:Move目标坐标；示例:“Move P1” 机械手以直线轨迹动作到P1点。
低成本生产优势：与专门为特定生产过程设计的固定式自动化设备不同，机器人由于基于模块化设计，因而能够相对容易地适应一个自动化系统，大大减少了昂贵的工程设计费用。此外，台州机械手，机器人工作单元通常比固定自动化设备的体积更小，这也节约了宝贵的厂房空间。如果需要，机器人可以移动到其他生产线中，从而减少企业的设备***。
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