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机器人端咖啡也是一样的情况,位置不,可能杯子被打坏,就算顺利锁定了杯子,但为了抓住并拿起,机械手会一直施加力,结果杯子有可能会碎掉。如果使用阻抗控制,间接的控制作用力,可以避免物体被损坏。有了阻抗控制,相当于在机械臂和环境之间加了一个弹簧-阻尼器,有误差存在时,只会将弹簧变形,小规格弹簧阻尼器安装,而不至于损坏设备。
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在航天、航空、机械等行业中广泛应用,几十年成功应用的历史图3a·上世纪80年始在美国东西两个研究中心等单位作了大量试验研究, 发表了几十篇有关。
90年代,美国***科学会和土木工程学会等单位***了两次大型联合,由第三者作出的对比试验,给出了性的试验报告,供和工程师们参考·在肯定以上成果的基础上被几乎各有关机构,规范审查,肯定并规定了应用办法·管理部门通过,带来了上百个结构工程实际应用。 这些结构工程,可调弹簧阻尼器价格,成功地经历了、大风等灾害考验,十分成功。
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齿轮阻尼器也称为阻尼装置,弹簧阻尼器,增加阻尼的装置,使撞击过程中产生的振动迅速衰减,理想的单向阻尼器是油阻尼器,常用的单向阻尼油包括硅油,炉排油,机油,柴油,发动机油和变压器油,可以制成板式,活塞式,方锥,锥等,其他包括固体粘性阻尼器,空气阻尼器和摩擦阻尼器,根据隔振设计的实际需要,齿轮阻尼器的阻尼比D = 0.05?0.2更好。
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