直角坐标全自动码垛机：直角坐标全自动码垛机也称桁架全自动码垛机或龙门式全自动码垛机，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
全关节架构全自动码垛机：全关节架构全自动码垛机具有四个自由度，即四个旋转关节，适用性很强，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品的码垛，结构设计简单，搬运码垛机器人，动作平稳，码垛过程完全自动，正常运转时无须人工干预。平行四边形架构全自动码垛机：平行四边形架构全自动码垛机通过两条直线轴通过复杂的铰链结构放大，不但零件点数多并且安装复杂，因为无需算法支持，故低端全自动码垛机大多以此架构为原型机。
自动化码垛机设备自问世
自动化码垛机设备自问世以来，受到众多企业主青睐和认可，因为它与传统的人工码垛相比，有着明显的优势，无论是成本还是管理，效率及后期维护都是人工码垛无法比拟的：码垛机顾名思义便是用来码垛的机器，高位码垛机便是将物料通过传送带输送到一定高度之后，按照预先设定好的样式（比如五花、六顺等）进行抓取，码放，然后通过底部托盘，将产品入库。高位码垛机占地面积较大，拆码垛机器人，但结构稳定，码垛整齐美观，相比较人工码垛，有整齐、不易坍塌等优点，高位码垛机采用PLC及触摸屏控制，员工经过简单培训，即可操作。
自动堆垛机运行前，必须断开控制器电源和元电源，并设置醒目的“检查保护”警示牌，锁定或悬挂元电源开关，起到安全警示作用，防止有人意外打开电源造成电力事故。做好所有工作，工业机器人，真正确保安全后，开始正常运行。
全自动码垛机的工作原理：
先是物料类型，全自动码垛机是针对袋子和箱装产品来设计的，由于这些包装不同，所以选择的抓手也不同，袋子包装产品适合抓齿类型的，嘉兴码垛机器人，箱装产品可以用吸盘抓手，也可以使用抓齿抓手，具体根据情况而定，当袋子包装称重后，根据提前设定好的参数和垛型，由输送带经过整理后传送到待抓取装区域，由全自动码垛机抓手放置到托盘上，码垛一层，升降平台下降一层，待这一托盘满垛后升降平台降到低层，自动报响起。
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