水下机器人是一种技术密集性高、体系性强的工程，涉及到的学科多达几十种，各学科之间互彼此相牵制，单纯地追求单项技术指标，就会捉襟见肘。处理这些矛盾除有很强的体系概念外，水下探测器，还需加强和谐。在满意整体技术要求的前提下，各单项技术指标的确定要彼此统筹。为适应较大规模的飞行，从流体动力学角度来看，水下机器人的外形选用低阻的流线型体。结构尽可能选用重量轻、浮力大、强度高、耐腐蚀、降噪的轻质复合材料。
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AUV深度来自压力传感器。使用UNESCO标准公式可以计算拖鱼深度(存储在HSX文件中，标识符DFT)，并添加到声呐值中，水下探测器生产，得到实际水深。注意测线开始时的入水，没有拖鱼深度应用时，测量数据保持恒定高度。但是，计算水深是不准确的。传感器的不确定性是基于可变的因素 - 海况、波高和气压 - 测量这些值并实时改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的补充水，水下探测器研发，其改变了载体传感器的压力读数。气压变化引起的误差较小。我们可以在任务开始及结束时测量气压，按时间内插，但气压变化率并不是恒定不变的。
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