打磨机器人-华茂致远-抛光打磨机器人

传统打磨是打磨工具接合工件的结果。这通常作为机器中的开环***功能来完成。如果打磨是用CNC完成的，有工具磨损补偿功能来确保精度，但它仍然是一个严格的***过程——可能会出现误差。缺少的要素是测量磨具末端的力。

SET机器人打磨机在机器人臂、主轴电机和砂轮之间集成了一个应变装置。传感器实时测量砂轮、机器人和工件之间的力。这就形成了一个围绕打磨过程的闭环，可以通过系统控制器进行监控和调节。

当机器人从工件上移除材料并到达需要多次打磨的部分时，抛光打磨机器人，应变装置会检测回推，这也反映在机器人的***系统中。通过记录“离开位置”的状态，机器人可以回来，在受影响的区域进行第二次通过，并消除高点。SET流程已经过测试，自动打磨机器人供应商，正在车间生产、可重复的零件。

对于个研究目标，从精度控制、柔顺控制和协同控制三个方面分析了机器人打磨复杂零件所面临的问题和挑战，以及它们对加工工件几何精度、表面完整性和加工效率的影响。对于本综述的第二个目的，整理了迄今为止机器人打磨领域的相关研究工作，并提供了克服挑战的各种策略和替代解决方案。研究视角主要集中在机器人打磨的高精度在线测量、打磨余量控制、恒接触力控制和表面完整性，从而有可能构建机器人打磨系统的“测量-操纵-加工”一体化。对于第三个目标，本研究工作的典型应用是成功实现机器人打磨涡轮叶片和大型复杂结构进行了讨论。此外，还提出了未来工作的一些研究方向，以促进复杂零件的机器人打磨在实际应用中更加智能和。

该方法使用产品设计模型来设计尺寸公差规格，以预测工件几何模型中的可能变化，打磨机器人，使用迭代近点(ICP)方法来将每个点云与来自工件的测量点云进行匹配.为了进一步提率和精度，魏提出了一种自动评定铸件加工余量的方法。扫描的点云数据通过“初始对准”和“配准”两个阶段与设计模型对准，以找到配准，并基于配准结果评估加工余量.

在工件打磨方面，胡等开发了机器人去毛刺倒角系统，其中操作人员可以选择计算机辅助设计(CAD)模型上的任何特征，机器人打磨机，并将所选特征导出用于轨迹生成的刀具路径。然而，人工特征选择是低效的。张等提出了一种用于精密铸造有几何偏差叶片的自适应打磨方法.将叶片的测量数据与设计模型进行匹配，求解相应的匹配矩阵，确定铸造叶片的位置。