现在，水下机器人用于水下方针勘探与识别的设备于合成孔径声纳、前视声纳和三维成像声纳等水声设备。
用于自主式水下机器人的导航体系有多种，如惯性导航体系、重力导航体系、海底地形导航体系、地磁场导航体系、引力导航体系、长基线、短基线和光纤陀螺与***计程仪组成计算体系等，因为价格和技术等原因，现在被遍及看好的是光纤陀螺与***计程仪组成计算体系，模块化水下机器人公司，该体系无论从价格上、尺度上和精度上都能满意水下机器人的运用要求，国内外都在加大力度研制。
水下机器人运动安稳性是保证水下机器人作业的关键，而使水下机器人受扰后自行回到初始运动状态是安稳性控制研讨的主要内容，因而研讨安稳性控制方法就变得十分必要了。
针对水下机器人在下潜过程中易因波涛，海流搅扰而呈现失稳，失控等运动安稳性问题。依据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。选用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。依据李雅普诺夫指数理论获取水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系，从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化控制体系。提高了体系的可靠性和安稳性。验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。
1、主推进器设置在舱体两侧，青岛模块化水下机器人，并且沿舱体中心轴线对称设置。
2、尾部引流壳上设有尾部导流管，尾部推进器设置在尾部导流管中。
3、尾部导流管垂直于舱体中心轴线，且与舱体中心轴线处于同一平面。
4、连接环上设有两个首部导流管，模块化水下机器人研发，两个垂直推进器分别设置在两个首部导流管中。
5、两个导流管朝排气孔一侧设置，两个导流管沿舱体的中 轴线对称设置，首部导流管与所述舱体舯剖面所在平面之间的夹角为0°至90°，优选为45°。
6、内层耐压壳体采用铝制材料制成，模块化水下机器人厂家，外层非耐压壳体采用聚材料制成。
7、耐压仓的首端和尾端均设有密封圈。
8、连接环的外部设有固定板，在固定板上设有割刀，舱体上还设有用于安装抛投器的底座。
9、尾部引流壳的外部沿周向均布设有数个稳流板。
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