目前国内外侧扫声纳有许多厂家产品，但不管那一种型号，都离不开与水声特性密切相关的频率特性，即频率的高低也就决定着声纳作用距离和分辨率两个直接的使用技术指标，其作用距离远的也就注定要分辨低。而图像声纳的工作频率则在670 KHz以上，当然分辨率要比侧扫声纳要高。
不同的是侧扫声纳是拖曳式工作，换能器发射是条带式固定波束，自主水下机器人价格，要靠船只的拖带形成扫描，并与船只的航线形成扫描带，由于侧扫声纳工作频率多在400 KHz以下，一般可形成400米左右的探测宽度，较为适合较大范围下目标的初级探测，但对中小船只和飞机残骸等中小目标，一般多以点式显现，不易辨认，尤其是在背景复杂的水底环境就更加需要判图能力，自主水下机器人研发，所以较为适合一级探测。
水域救援机器人分享采用沉管法施工的水下段隧道，比用盾构法施工具有较多优点。
主要有：
①容易保证隧道施工质量。因管段为预制，天津自主水下机器人，混凝土施工质量高，易于做好*措施;管段较长，接缝很少，漏水机会大为减少，而且采用水力压接法可以实现接缝不漏水。
②工程造价较低。因水下挖土单价比河底下挖土低;管段的整体制作，浮运费用比制造、运送大量的管片低得多;又因接缝少而使隧道每米单价降低;再因隧道*部覆盖层厚度可以很小，隧道长度可缩短很多，工程总价大为降低。
③在隧道现场的施工期短。因预制管段(包括修筑临时干坞)等大量工作均不在现场进行。
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