根据DELTA并联机器人的系统控制需求
软件控制系统的特色是采用模组化设计，文中详细介绍各个模组的作用以及模组之间的相互调用。各个模组功能界定清晰，提升了系统在功能上的移植性和可扩展性。在路径规划设计中，详细解析多种运动轨迹的速度规划算法，设计了"红绿灯自主式速度规划"算法，简单地解决路径规划中速度根据剩余路径进行实时响应处理的问题。在上述理论研究基础上，研制出基于DELTA机构并联机器人的物理样机。通过系统联机调试，成功实现了机器人末端准确地抓放动作，并对系统的安全性、可靠性和稳定性做出分析，从而验证了系统结构分析和数控系统设计的可行性。
湿巾封箱机操作方法
湿巾封箱机的操作方法虽然简单，但是企业里遇到封箱机操作人员换人的时候需要多次培训，本文总结一下自动封箱机的操作方法，供使用者培训或者操作使用。封箱机需要固定在水平地面，锁住刹车脚轮，调整脚架至适合高度，使机器架座为水平位置。包装纸箱放置于封箱机的工作台上，然后进行以下调节工作。
1.封箱机的升降手柄，使上胶带头座的输送底平面低于纸箱的高度约 3~5mm 左右。
2.锁紧手轮1，调整输送夹棍，使输送夹棍靠紧纸箱，全自动湿巾装箱生产线，再锁紧锁紧手轮。
3.纸箱***轮，全自动湿巾装箱生产线价格，使纸箱***轮与输送夹棍同时靠紧纸箱，再锁紧锁紧手轮。
全自动湿巾封箱装置
封箱方法，其特征在于，包括以下步骤：1)封箱装置的前推带辊与前封带辊的辊轴分别设置于辊臂上，前推带辊与前封带辊平行设置，全自动湿巾装箱生产线联系方式，胶带位于前推带辊与被封箱体之间且附着于前推带辊表面，胶带断头位于前推带辊与前封带辊之间，当不与被封箱体接触时，辊臂在弹力牵引下处于展开状态，此时在被封箱体的行进方向上，前推带辊较前封袋辊更接近被封箱体；2)被封箱体的封装面与前推带辊相接触，并在前推带辊的作用下，将胶带贴上封装面，随着被封箱体的前进，被封箱体的推力克服驱使辊臂展开的弹力，使辊臂由展开状态缩回到回缩状态，同时胶带贴上与封装面相交的第二封装面，所述封装面与第二封装面的交线与前推带辊与前封带辊平行，前封带辊与第二封装面接触时，前推带辊较前封带辊远离第二封装面；3)当被封箱体到达预设位置时，位于前推带辊与前封带辊之间的切刀3由切刀驱动机构控制弹出，切断前推带辊与前封带辊之间的胶带。
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