无人驾驶LiDAR反射灰卡-航鑫光电-浙江反射灰卡

反射灰卡——广州航鑫光电科技有限公司是专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

自动驾驶汽车（Autonomousvehicles）是人工智能领域中近受关注的发展方向之一。

车辆可以行驶而无需人工的干预而自省决策。随着智能驾驶进入产业化与商业化的准备期，车载激光雷达凭借其优异性能已成为不可或缺的环境感知传感器并在硬件技术和应用算法上得到迅猛发展。

车载激光雷达(laser detection and ranging，LiDAR)因其具有可准确获取目标的三维信息、分辨率高、抗干扰能力强、探测范围广、近全天候工作等优点，在智能驾驶环境感知系统中占据了重要地位。

自动车反馈控制模块中常用的车辆控制模型为自行车模型。在该模型中，车辆姿态是处于一个二维的平面坐标系内，并且可以由车辆所处的位置(ition)以及车身和坐标平面的夹角(heading)来完全描述。

航鑫棋盘格漫反射板附带有滚轮支架，支架可以调节高度，旋转角度等。

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航鑫光电激光雷达标定板

从2020年至2024年，浙江反射灰卡，自动驾驶汽车的出货量将从2773.5万辆增加到2024年的5424.7万辆，届时L3级别自动驾驶汽车的出货量有近70万辆，自动驾驶汽车的渗透率将超过5成，年复合增长率为18.3%。

在自动驾驶技术快速发展的背景下，ADAS及AD系统所需传感器的市场规模将由130亿美元增长到430亿美元。

激光雷达是一种利用激光对周围环境进行分析以实现自动驾驶的***技术，因此被认为是自动驾驶汽车的关键部件。

按照探测原理来划分，车用雷达又可以分为激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等，其中激光雷达具有精度高、探测距离较远、抗干扰能力强等优点，能够提供三维深度信息，它被比喻为自动驾驶车辆的“眼睛”，决定着自动驾驶行业的进化水平，是实现自动驾驶落地“后一公里“中极为重要的一环。

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激光雷达标定介绍

所谓激光雷达标定，就是将计算激光雷达自身坐标系与我们所需坐标系（如车身坐标系）之间的差值，从而在车辆坐标系下得到激光雷达的检测结果，方便后续的感知计算。

这个误差值具体可分为旋转角度误差与平移误差，其中平移误差可通过激光测距仪等测量工具测得，且对终输出的结果精度影响较小。重要的是角度误差，具体分为3个方向的角度误差，pitch、roll、yaw，这3个角度不方便通过工具直接测量，且对终输出的结果精度影响较大，故在这里介绍一种激光雷达角度标定方法，此方法相较于其他方法，LiDAR反射灰卡，对标定环境及工具要求较低，智能驾驶激光雷达反射灰卡，便于实现。

2. 标定算法介绍

我将此方法称为“小方差法”。

1）标定环境

需将车辆面朝墙面停放，注意墙面以及停放的路面需要尽可能平整，车身与墙面保持垂直关系，无人驾驶LiDAR反射灰卡，如何保持垂直呢？可以使用激光测距仪测出车辆2侧固***置到墙面的距离，调整车身角度使2侧距离值一致即可。标定环境如此即可，无需其他工具。

2）墙面、地面点云提取

可用RANSAC算法提取墙面点与地面点，由于PCL库中几行代码即可实现，我就不展开讲解了。

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