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AGV从简单搬运车到智能机器人

很早的自动搬运车，1913年被福特汽车公司用于底盘装配上，体现了采用当时叫做无人搬运车的优越性。但当时是有轨道引导的。到了20世纪50年代中期，重载无人运输车哪家好，1955年英国人首先去掉了地面上的导引轨道采用地板下埋线，组成了以电磁感应引导的简易AGVS，1959年AGV用到仓库自动化和工厂作业上。

60年代把计算机技术应用到AGV系统的管理和控制上，重载无人运输车价格，AGV系统从自动化仓库进入到柔性加工系统(FMS)及生产系统中，从而使AGV得到了迅速的发展。虽然AGV首先出现于美国，重载无人运输车，但却是在欧洲迅速得到发展和推广应用，并成为制造和装配过程中一种流行的物料搬运设备。欧洲各公司统一了托盘的结构和尺寸，使得AGV制造厂不需要频繁地根据用户的要求改变自己的产品形式。

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早期AGV小车自动运行时只能单向行驶，因而适用环境受到局限。为了满足工业生产的要求，近年来国外已有在自动运行时能前进和后退和旋转的AGV产品，这些成就归功于行走机构的进步。

两轮差速的行走机构 这种行走机构两行走驱动车轮对称布置在前后中线上两支承轮前后分别布置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形顶点处。小车靠两侧行走驱动轮差速转向因此不必设置舵轮。该小车机构简单、工作可靠、成本低。在自动运行状态下小车能做前进、后退行驶并能垂直转弯机动性好。和带舵轮的四轮行走机构小车相比该车由于省去了舵轮不仅可以省去两台驾驶马达还能节省空间小车可以做的更小些。近年来这种机构的小车得到广泛应用。 为了提高行驶时车体横向稳定性可将两轮差速的四轮行走机构做如下改进将支承轮由原来的两个增加到四个分别布置在小车底盘的四个角处。

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搬运机器人

不同的应用环境需要选择的导航方式会存在很大的区别。选择错误的导航方式会导致智能搬运机器人在后期的使用过程中会出现很多异常问题，如***丢失、***不准确、上下料失败、故障停止等。更严重的会出现撞人或设备相互碰撞等安全事故的现象。按照环境特点来选择智能搬运机器人的导航方式是一个复杂的过程，需要对使用现场进行的评估，然后确定使用导航方案。