另一方面，基于特征的办法从相机图像和激光雷达点云中提取特征，经过化两者的类似性来优化外参数，漫反射测试板，基于互信息的办法计算相机图像灰度值和激光雷达反射率或激光雷达反射角度的互信息，并经过化互信息来优化参数。漫反射测试板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。由于激光雷达具有360度的环形视野而相机普通只需固定大小的视场角，这些办法都需求先取得相机和激光雷达外参的初始值以对数据中止大致的匹配，进而中止优化。需求鲁棒地应对数据中各种不肯定要素，对数据质量的宽容度高。漫反射测试板
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广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业，第二，激光漫反射测试板，作者经过设计一个惩罚函数来扫除标定数据异常值的干扰。终，基于一个V型标定物，标定的外参经过化投影到图像上对应的点、线误差来获取。漫反射测试板
也有另一类办法是直接基于2D的图像数据和3D的激光雷达的点云数据的特性来中止标定，经过寻觅一系列2D点和3D点之间的匹配来计算外参。Park等人经过2D-3D的顶点匹配数据来中止标定6，作者首先检测激光雷达点云数据中多边形平面的相邻边，并由检测得到的相邻边来估量顶点的3D坐标。漫反射测试板
广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业，的特征匹配办法是匹配，即对某一帧中某个特定特征点的描画子与另一帧中一切的特征点中止匹配。漫反射测试板
若数据量很大，匹配的计算复杂度将急剧上升，在本研讨的标定问题下，漫反射测试板品牌，仅依赖少量数据的特征提取和匹配，匹配足够满足需求。以前的深度估量网络通常运用设计用于图像辨认的规范深度卷积作为特征提取程序。但是，池化和腾跃步长的组合显著降低了特征图的空间分辨率。漫反射测试板
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