另一方面，基于特征的办法从相机图像和激光雷达点云中提取特征，经过化两者的类似性来优化外参数，基于互信息的办法计算相机图像灰度值和激光雷达反射率或激光雷达反射角度的互信息，并经过化互信息来优化参数。漫反射测试板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。由于激光雷达具有360度的环形视野而相机普通只需固定大小的视场角，这些办法都需求先取得相机和激光雷达外参的初始值以对数据中止大致的匹配，进而中止优化。需求鲁棒地应对数据中各种不肯定要素，漫反射测试板，对数据质量的宽容度高。漫反射测试板
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广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。自标定办法采用Iyer提出的自学习办法监视本文着重研讨Iyer等人提出的基于自监视的***网络CalibNet.他们所运用的网络由两个反对称分支组成。漫反射测试板
分别处置相机图像和激光雷达点云深度图。关于处置深度图的分支网络，漫反射测试板价格，其架构和处置图像的分支类似，但是只需一半的滤波核，这样的架构在特征提取上有多方面的优势。***网络图像应用预锻炼模型提供的参数，但深度分支的参数需求没有预锻炼参数可用。漫反射测试板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。基于互信息的办法的主要思绪是在相机图像和激光雷达点云中寻觅相关变量，并且经过计算相关变量的互信息来标定外参。漫反射测试板
Mastin等人1281提出了对城市图像数据的灰度或反射率互信息配准办法，漫反射测试板，并且运用Downhill 算法对外参中止不时的优化。Pandney等人12916以为在激光雷达点云的反射率和相机图像灰度值之间存在着很强的相关性，并且经过Kernel density estimation的办法来计算反射率和灰度值的概率，计算互信息并经过Barzilai-Borwein速降落法来优化外参。漫反射测试板
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