桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：
一：静刚度分析
静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，弧形滑轨原理，此时变形也，弧形滑轨定制，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：
X轴向：0.210mm
Y轴向：0.190mm
Z轴向：0.010mm
由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，成华区弧形滑轨，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。
超长铝型材导轨安装梁的拼接连接方式
工厂自动化的物料输送运用中，经常会有超长距离的直线运动，可以用超长铝型材来作为超长直线导轨的安装梁。超长铝型材，通常有如下两种拼接方式：
一：通过T型槽内的T型导条来固定连接板，通常用于一般大小的铝型材中：
二：在T型槽上打孔，用高强度螺栓来固***于铝型材腔体内的连接板，通常用于大型铝型材中，因为需要更高的连接刚性：
一：齿轮箱减速比
举个例子，齿轮箱的减速比如果是50.0001：1，而输入电气控制系统中的减速比值为50：1；假设节圆周长为600mm，电机每转50圈，那同步带的直线移动距离会有0.06mm的误差；500转的话，弧形滑轨价格，就是0.6mm的误差；所以减速比一定要和齿轮箱厂家仔细确认：
同步带轮节圆周长
二：同步带轮节圆周长，这个值决定了齿轮箱输出轴转一圈，同步带的直线移动距离；如果输入值偏小，会产生负的累计误差；如果输入值偏大，会产生正的累计误差；伺服电机的高分辨率，可控制同步带的直线移动距离，建议微调设定每个节拍的同步带直线移动距离：
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