机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，六轴机械手制造厂家，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地***。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
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