机械结构设计
矿用本安轨道巡检机器人由巡检机器人轨道、支架、挂载部分、巡检机器人本体、控制模块等组成，如图1所示。
1—巡检机器人本体；2—巡检机器人轨道；
3—挂载部分；4—控制模块；5—支架
图1 矿用本安轨道巡检机器人
其中，巡检机器人的轨道选用型材方管制成单轨，优点：①能适应煤矿井下巷道的曲折变化；②单轨轨道的摩擦力小，节约动力能源，减小巡检机器人本体的质量；③成本低。
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