主动式三维重建技术之三角测距法
三角测距法是一种非接触式的测距方法，以三角测量原理为基础。红外设备以一定的角度向物体投射红外线，光遇到物体后发生反射并被CCD（Charge-coupled Device，电荷耦合元件）图像传感器所检测。随着目标物体的移动，此时获取的反射光线也会产生相应的偏移值。根据发射角度、偏移距离、中心矩值和位置关系，便能计算出发射qi到物体之间的距离。三角测距法在测量、地形勘探等领域中应用广泛。
阴影***形状法
SFS(Shape From Shading，云建模系统，从阴影***形状)法也是一种较为常用的方法。图像的阴影边界包含了图像的轮廓特***息，因此能够利用不同光照条件下的图像的明暗程度与阴影来计算物体表面的深度信息，3d建模云计算，并以反射光照模型进行三维重建。阴影***形状法的应用范围比较广泛，在线三维建模，可以***除镜面外的各种物体的三维模型。缺点体现在过程多为数学计算、重建结果不够精细，云建模，另外不能忽视的是，SFS法需要准确的光源参数，包括位置与方向信息。这就导致其无法应用于诸如露天场景等具有复杂光线的情形中。
点云数据通常出现在逆向工程中，是由测距设备获取的物体表面的信息集合。其扫描资料以点的形式进行记录，这些点既可以是三维坐标，也可以是颜色或者光照强度等信息。通常所使用的点云数据一般包括点坐标精度、空间分辨率和表面法向量等内容。点云一般以PCD格式进行保存，这种格式的点云数据可操作性较强，同时能够提高点云配准融合的速度。
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