3.3 Jump3/Jump3CP指令：功能将手臂用3维门1形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合格式Jump3退避坐标，机械手，接近开始坐标，目标坐标示例Jump3 P1、2、3从当前位珞经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。NOTE:1、Jump不能用于6轴机械手，自动化机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令；2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合；3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度。
六轴机器人：六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有”更多的“行动自由度六轴机器人的其一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
四轴机器人：“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，车床机械手，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装.应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。
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