机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。在2010年代，获得低成本机器人手臂变得非常容易。这些机器人手臂大多数以业余爱好或教育设备的形式出售，但有人建议将它们用于实验室自动化，出售五轴机械手，例如将其用作自动进样器。驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，五轴机械手生产商，并可采用多种灵活的控制方案。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，五轴机械手生产，手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地***。例如使用带有摄像头和传感器的特殊安装的吊杆检查航天飞机，以及部署并从航天飞机机库中***。
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