机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
手臂，手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精jing确地***。
躯干，躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
工业点焊机械手应用及好处： 传统的点焊机虽然可以减轻人的劳动强度，焊接质量也较好，横走伺服机械手出售，但它适宜少品种、大批量的生产环境，其夹具和焊位置不能随零件的改变而变化。而工业点焊机械手可通过重新编程调整空间点位，横走伺服机械手厂商，以满足不同零件的需要，横沥横走伺服机械手，故特别适宜于小批量、多品种的生产环境。工业弧焊机械手应用及好处： 弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊姿态、焊接参数都要求精jing确控制。
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