1. RV 减速机
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。RV减速器具有结构紧凑，传动比大，机器人焊接，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是常用的减速机之一。
RV减速机具有体积小，抗冲击力强，扭矩大，***精度高，振动小，减速比大等诸多优点。被广泛应用于工业机器人，机床，检测设备等领域。在工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，即主要用于20公斤以上的机器人关节
工业机器人将会有和新发展的技术结合的趋势，如搅拌摩擦焊、高能激光切割、变速箱装配、板金属变形等。一些传统的加工过程也会由工业机器人来执行，如激光切割、激光焊接、粘接、去毛刺、测量等。
同时降低工业机器人的生产成本，提高工业机器人的质量，增强机器人的灵活性，争强产品可靠性，机器人抛光打磨设备，降低机器人整个生命周期的维护费用，机器人出装，简化机器人的安装过程、系统集成及编程设置依旧是工业机器人的发展方向。
工业机器人日常维护***要点
1.清洗机械手。定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射‘如果机械手有油脂膜等保护，普陀机器人，按要求去除。（应避免使用塑料保护、为防止产生静电、必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布）
2.中空手腕的清洗维护。根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时更加方便。
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