根据不同物料包装、堆码顺序、层数的要求设置参数，码垛机器人，实现不同类型包装物料的堆码操作。按功能分为送袋、转向、理袋、分组、抓袋码垛、托盘仓、托盘输送及相应的控制系统。
码垛机械抓具的特点:
占地面积小，场地，操作简单；
握持形式，应用灵活，工作安全
结构简单，四轴码垛机器人，故障率低，机器人码垛，易于维护；
实现了直线运动，简化了运动控制程序；
码垛机的抓具分类
根据所抓取物品的特性，码垛机器人的抓取器可分为以下类型:
抓手机械抓手:主要适用于面粉、饲料、水泥、化肥等袋子的堆码。
夹板式机械抓具:主要适用于规则盒、箱的码垛，一次可打码一个或多个箱子。
真空吸附机械手爪:主要适用于吸附堆积物体，如塑料盒、听装啤酒盒等。
衡量码垛机器人技术水平的一个很重要的指标将是自动化程度。码垛机器人的自动化主要包括自动控制和自动检测。
随着传统的码垛机为基于机器人的码垛和卸垛让路，使用小型机器人的过程不那么集中。“我们看到托盘化的分散化和更多的生产线末端托盘化。ABB公司(密歇根州奥本山)消费行业经理Rick Tallian指出:“我们看到了向这种配置发展的趋势，以及远离在大规模码垛工作单元中使用更大机器人的传统配置的趋势。”。“这种配置使终用户在系统设计方面更加灵活，并减少了输送机等设备的物料处理费用。”
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