C3伺服驱动器原理-C3伺服驱动器-华瑞高和科技(查看)

伺服驱动器介绍

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用

Elmo 直流/交流驱动器Whistle系列：

产品线：WHI-A15/48; WHI-A 20/48；WHI-A 1/16；WHI-A 2.5/60；WHI-A 5/60；WHI-A 10/60；WHI-A 20/60；WHI-A 1/100；WHI-A 2.5/100；WHI-A 5/100；WHI-A 10/100；WHI-A 15/100；WHI-A 20/100

SOL- WHI-A15/48; SOL - WHI-20/48；SOL - WHI-1/16；SOL - WHI-2.5/60；SOL - WHI-5/60；SOL - WHI-10/60；SOL - WHI-20/60；SOL - WHI-1/100；SOL - WHI-2.5/100；SOL - WHI-5/100；SOL - WHI-10/100；SOL - WHI-15/100；SOL - WHI-20/100

功率范围：600W-1600W。电流/电压1A-20A；6V DC-100V DC

控制模式：电流环，速度环，C3伺服驱动器，位置环，双环控制全位置环；PT，PVT，跟随

控制信号：脉冲/方向；模拟量；通讯

适用电机类型：有刷电机，无刷电机，音圈电机，C3伺服驱动器应用，直线电机

通讯方式：RS232，CanOpen;

尺寸mm：55*15*46.5

数字输入/数字输出/模拟输入：6/2/1

编码器反馈类型：增量，Resolver，模拟量，电位计，测速机

带有程序存储功能，C3伺服驱动器原理，可实现脱机或联机控制

伺服驱动器的特点

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，C3伺服驱动器原理，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。