李等研究了Q235钢、304不锈钢、T***钛合金、6061铝合金、H62青铜合金、AMAK3锌合金、AZ31B镁合金等七种金属的机械火花产生。评价了摩擦火花的物理化学性质与其产生的关系。对于6061铝合金、H62青铜合金、AMAK3锌合金和AZ31B镁合金，在12 m/s的大摩擦速度和3.75 N/mm的大表面压力下没有观察到明亮的摩擦火花2由于低硬度、高导热性、低熔点和缺碳.
结果表明，在打磨过程中，材料去除量的估计和打磨轨迹的跟踪直接影响打磨精度。只有基于机器视觉的方法才能对硬度较高的金属产生明显的摩擦火花，因为软金属无法通过明显的外部画面现象进行预测；因此，存在局限性。多信息融合的数据驱动方法提供了另一种具有更完整信息的预测方法。基于视觉传感的判断打磨可用于工业结构的打磨作业，但由于打磨环境复杂、环境光照不足，抛光打磨机器人，其鲁棒性受到一定影响。
工作单元包括一个操作员站，打磨机器人，操作员可以在此从列表中搜索和选择生产零件号。选择零件号后，智能打磨机器人，视觉系统会扫描零件，并将其与系统控制器中存档的3D参考图像进行比较。此步骤验证工作单元中是否存在正确的零件。视觉系统还会扫描铸件浇口和排气孔等显著特征，以确定零件的位置和方向。使用该输入，机器人进行多点触发循环，以提供零件位置的验证。
这种硬件和软件功能的组合使得机器人打磨工作单元在打磨复杂零件时可重复、可靠且。初步演示表明，周期时间提高了300%，没有废料。
用于机器人引导操作的SUHNER组件——适用于所有机器人
工具:气动马达铣轴、锉刀、砂带磨光机和加工设备。用于去毛刺、抛光、切割的各种工具。
坚固耐用的加工单元，适用于要求苛刻的应用，可带或不带自动化工具更换，实现工厂自动化。
磨料:不同材料和应用的开发和培训。
特殊设备:带有集成力补偿的特殊接触法兰
磨料更换站:全自动更换磨料，用于工业连续操作。
机床制造商:机器人和机器人工具的集成。在金属和芯片制造行业、机床制造和金属表面处理方面有数十年的经验。
打磨机器人-华茂致远-智能打磨机器人由天津华茂致远自动化科技有限公司提供。天津华茂致远自动化科技有限公司在工业自动控制系统及装备这一领域倾注了诸多的热忱和热情，华茂致远一直以客户为中心、为客户创造价值的理念、以品质、服务来赢得市场，衷心希望能与社会各界合作，共创成功，共创辉煌。相关业务欢迎垂询，联系人：李经理。