导向轮处的摩擦阻力。这类阻力与导向轮和轴承间的摩擦系数、导向性轮轴径及导向轮滚道直径相关。4）驱动轮处的摩擦阻力。这类阻力与驱动轮轴承的摩擦系数、驱动轮轴直径、驱动轮节圆直径及履带紧边抗拉力相关。5）托链轮或托链轮板处的摩擦阻力。这类阻力关键与托链轮或拖链板所支撑点的履带板的净重及接触面积和摩擦系数相关。内阻力一般要占行走阻力的16%左右，因此设计时要给与充分的考虑。
标准板用于土方工况，加长板用于湿地工况。
矿山上对履带板的磨损严重，行走时碎石有时会卡在两块板之间的缝隙中，不锈钢结构件，当转至与地面接触时就会对两块板产生挤压，履带板就容易发生弯曲变形，长时间行走也会使履带板螺栓固定处出现开裂问题。
链轨节是与驱动齿圈接触由齿圈带动进行旋转。
履带涨紧度过紧会造成链轨节、齿圈和引导轮早期磨损。所以应根据施工路况不同，调节履带张紧度。
引导轮
机器人底盘基本上有三种类型，碳钢不锈钢结构件加工，即轮式、履带式和步行式。带车轮和履带的底盘是常见的，步行机器人相对较少。本节主要介绍普通轮式机器人和履带式机器人的设计。
差速转向(或滑动转向)是机器人中常见的转向方式，不锈钢结构件加工厂，即两台电机向相反的方向转动，驱动机器人转向。我们将在后面讨论转向技术。
两轮机器人。
两轮机器人是简单的设计之一，两轮机器人直接连接到马达上，使用滑板使机器人保持平衡。这个设计实际上在各种各样的任务环境中表现得很好，往往简单的设计表现得。
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