工业机器的系统组成
数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。
（1）打印机接口 记录需要输出的各种信息。
（2）传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
（3）轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
（4）辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
（5）通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 
历史
1973年 世界上一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。1978年
美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，四轴机器人设计，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂。1984年
英格伯格再推机器人Helpmate，四轴机器人供应，这种机器人能在***里为病者送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。模拟交际机器人1990年
中国zhu名学者周海中在《论机器人》一文中预言：到二十一世纪中叶，纳米机器人将改变人类的劳动和生活方式。
UR机器人
传统工业机器***型庞大，在玻璃防护罩后面工作，迄今为止，仍有部分企业、尤其是中小企业认为机器人自动化过于昂贵和复杂，上海四轴机器人，望尘莫及。奥斯特加博士认为，成本、用户友好性和适用性是阻碍企业走向机器人自动化的三大主要原因。而这些问题，四轴机器人制造，如今都已被新型的合作机器人成功解决。
成本方面，合作型机器人的成本仅仅接近于一个传统工业机器人的四分之一，加上新型机器人可为工厂实现更快的周转，同时提高产品质量，从而得以实现更短的***回报期。在用户友好性方面，以UR机器人为例，凭借平板尺寸的触摸屏用户界面，用户可以通过在屏幕上指示动作来操控UR机械手臂。或者，通过轻松把持机械手臂，向它展示所需运动路径，即可完成编程，无需再依赖程序员。再加上UR机器人从拆包、安装、以及编写先一份的简单任务程序所需时间一般不到1小时，为企业提供了很好的灵活度。
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