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机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出台机械手。对多关节手臂的灵活性，六轴机械手生产，***精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展快的行业之一，年需求量在不断的加大。
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