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从牛车发展到马车，实际上是车性能的一次重大转变，即车从以载重为主要目的转变为以高速运行为主要目的，这就需要进行一系列的技术改进，例如缩小车身以减轻重量、主要采用两轮车的方式以解决转弯问题等等
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当时拉车的主要是牛。在德国洛纳（Lohne）的一块史前墓石上，有两头牛正在拉车的场面。这两头牛被套在轭上，轭又与辕相连，辕的末端则是D形的车箱。此图的年代约为公元前4千年代后期。
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后来，人们又在轮辋上打上金属（铜或铁）钉，泰宁扫地机，或者包上金属外缘，使轮辋更加坚固耐用。 从形式上来说，辐式车轮可以分为两种。一种是我们所熟悉的普通轮辐车轮，车辐的一端插在车毂上
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