减速器主要包括
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、和径向变形的波发生器三者组成。它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，齿轮减速机原理，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，蜗轮减速机原理，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。
减速器在国内的市场现状
长期以来，机器人用精密减速器技术一直由美国、德国、日本、捷克等***掌控，其中世界75%的精密减速器市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克占领，伺服电机减速机原理，纳博特斯克生产RV减速器，约占60%的份额，哈默纳科生产谐波减速器，约占15%的份额。减速机
从成本上来说，目前机器人产业的成本构成，35%左右是减速器，20%左右是伺服电机，15%左右是控制系统，减速机，机械加工本体可能只占15%左右，其他的部分主要就是应用。可以看出，减速器是制约机器人产业发展的关键因素。目前中国机器人的技术上还缺乏整体的突破。导致我国装备制造领域机器人产业发展缓慢，只能依靠进口RV减速器。减速机
摆线齿轮减速器的设计特征
摆线驱动独T的摆线齿轮设计优于使用普通渐开线齿轮的减速器；摆线驱动器无与伦B的性N和可靠性的关键在于，与仅使用有限齿接触的斜齿轮和行星齿轮设计相比，67％的减速部件始终处于接触状态。与齿轮设计不同，摆线针轮减速机的减速部件采用压缩而非剪切的方式运行，可承受超过500％额定值的冲击负荷，在大多数严苛应用中提供卓Y的性N，可靠性和长寿命。
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