由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，压铸六轴机械手，即液-气或电-液混合驱动。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，出售压铸六轴机械手，如磁带、磁鼓等。
机械手按规定程序运动的装置。它必须具备保存或记忆指令信息(如动作顺序、到达位置和时间信息)的功能。能及时测量及处理信息，对机械手的执行机构发生控制指令，必要时还可发出故障报警。机械手一般由执行机构、驱动机构、控制系统、检测装置等组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置，由滚轮和导轨或多杆机构组成。机身、臂部和腕部等运动共有几个自由度，并说明坐标形式。
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