1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，CP动作指令，工业机器人厂家，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，工业机器人，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，工业机器人供应，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
四轴机器人初选电机需要满足的条件：(1)负载折算到电机轴的惯量与电机轴的惯量之比小于等于5，即J(l)/J(m)≤5；(2)直线运动时间小于等于1.2s，行程L必须超过安装误差；(3)折算到电机的至高转速不能超过电机本身的至高转速；(4)负载折算到电机的有效转矩小于等于电机的额定转矩；(5)负载折算到电机的至高转矩小于等于电机的至高转矩。
食品加工行业：爱普生机器人应用在食品行业，主要解决了食品的质量的，保证食品的洁净，提高食品的安全质量。常用解决方案是：传送带跟踪、Vision Guidance、高速直冲式机器人等。
医类行业：爱普生机器人很受前列的医类设备制造商的欢迎，用于生产隐形的眼镜、牙类器械、助听器、心脏起搏器等产品。
实验室自动化：爱普生机器人也被广泛应用大盘实验研发室使用，利用机器人的自身的条件来尝试完成企业比较特殊的自动化生产流程。主要用于吸管搬运分拣、高的精度的流体分拣、血液分析与测试等许多作业。
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