海洋环境噪声大幅提高。随着人类海洋活动和海底地质运动的日益频繁，过去五六十年来，海洋环境噪声尤其是低频噪声正以每年 0.2～0.3dB的速度增加。美国利用海底观测声学基阵对东北太平洋在 40Hz处环境噪声级进行持续监测，而获得的数据表明，1955～2011年，东北太平洋海洋环境噪声正呈现出不断增加的变化趋势（图2）。
海洋环境水声效应影响显著。由于受海洋界面和水体介质的非均匀性，天津水下航行器，以及海洋的锋、涡、流等动力特性的影响，水声场呈现出复杂的时空随机起伏、环境不确定、信道不确实、参数不确知等特点，使得水声目标探测性能随海区环境和时间的变化而剧烈变化，**的“午后效应”便反映了这一现象。
研究自适应模基处理(MBP)方法
研究自适应模基处理（MBP）方法，水下航行器价格，这是基于数据驱动的动态模型匹配方法（图3）。此类方法首先建立一些参数不确定的模型集，利用水声时空数据根据一定处理准则进行递归估计所构建模型的参数，从而得到一个与“环境场”相匹配的“拷贝场”模型，所构建的“拷贝场”模型可以随着环境的变化而进行相应的调节，在此基础上进行目标信号的探测，从而提高了方法对环境的适配性。
模基处理主要有3方面优势：①它是递归的，因此可以序贯地修正对声呐和环境参数的估计；② 可以包含系统和测量噪声，这里的噪声不仅指声学噪声，也包括模型参数的输入误差；③其输出之一是新息序列，可以在线测试模型与数据的匹配程度，通过分析新息序列的统计特性评价处理器的整体性能。
侧扫声呐可以根据探测目标的不同选择不同的发射频率，目前在一般工作时通常采用两个频率同时发射和接收，以达到**效果。侧扫声呐的分辨率分为垂直于航向的分辨率和平行于航向的分辨率。垂直于航向的分辨率取决于发射信号的频率，频率越高，水下航行器生产，分辨率越高但是有效量程变窄，扫测宽度变小。且平行于航向的分辨率取决于船速和声呐发射间隔，水下航行器公司，船速越低，发射间隔越小，且平行于航向的分辨率越高，海底目标在声学图像上显示的越详尽。
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