单点避障-北醒-单点避障方案

脉冲激光三维成像面阵雷达

脉冲激光三维成像雷达广泛应用于地形测绘、制导、无人驾驶、目标探测等领域。基于APD阵列的脉冲激光三维成像面阵雷达在成像灵敏度、体积、结构复杂性、成像速率等关键参数上具有巨大优势。APD阵列成像技术是目前具有发展潜力的非扫描激光三维成像方案。

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激光雷达的工作原理

激光雷达的工作原理与雷达非常相近，以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的上，单点避障方法，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，单点避障方案，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到的三维立体图像。

激光雷达成像原理

激光雷达是一种综合的光探测与测量系统，通过发射接受激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离。目前常见的有16线、32线、64线激光雷达。激光雷达线束越多，测量精度越高，安全性越高。

多束激光线同时发射，单点避障，并配合激光雷达的旋转便得到了如上图所示的激光雷达点云。其中激光雷达的线束决定了传感器的垂直视角以及垂直方向的分辨率，如下图所示为禾赛64线激光雷达，其垂直方向较多有64根线，且视场范围为：-25°~+15°。旋转速度决定了水平方向点云角分辨率，如：激光雷达扫描频率为10Hz，水平角分辨率为0.2°，那么扫描的点数为360°/0.2°=1800点；若扫描频率提高到20Hz，此时角分辨率为0.4°，扫描点数也就减半，同样目标上的点云会更稀疏。