一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。伺服机械手伺服机械手伺服机械手
根据机械手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式
1、直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，
2、圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。3、极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。4、多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，供应伺服机械手，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，伺服机械手，
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为机械手和通用机械手两种；车间的革命：“机器换人”换出产品效益。而是工业制造自动化、精密化、智能化水平提升和产品品质提高的体现。”机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕***，抓举重物的力量比人手力大的特点，
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