机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。所谓没有手指的手部，供应三轴伺服横走式机械手，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作
在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。能在***环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
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