早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个***的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，郁南四轴工业机器人，分别是手腕和手臂。驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。
因为不同的应用要实现的动作不一样，所采用的机器人的型号不同，其所必须配备的配件是不一样的。例如焊接机器人肯定要配的是焊机，但是如果是码垛机器人应用，所需要的可能就是夹具，底座。搬运码垛机器人应用（纸箱袋装偏多）机床上下料机器人应用，焊接接机器人应用，四轴工业机器人***，压铸机器人应用，喷涂机器人应用，打磨机器人应用。实际的机器人应用的类别远远超过这些类别，涉及的行业也非常广泛。
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