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其中只需要使转矩输出和定子磁链反馈通过PI调节方法来跟随上给定即可，直流电机，因此从实现上是比较简单的，同时鲁棒性也比较好，并且相对于传统的直接转矩控制可以提高开关频率，减小了低速下的转矩脉动，但是在这种方法当中需要选取合适的PI参数，否则会影响控制系统的动、静态性能。除了以上这种PI调节的直接转矩控制外，在文献中还在A·B·Plunkeet的直接转矩和磁链调节法的基础上做了进一步的研究，使用空间电压矢量的方式输出，直流电机厂家，此处不详细叙述。
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将消除转矩误差，达到转矩无差拍控制的目的。即使出现计算出来的电压矢量作用时间超出采样周期，也可以用满电压矢量来代替，因此是非常易于实现的，从实验结果来看，三相无刷直流电机，转矩脉动的锯齿基本上对称，说明转矩的脉动已经大为减少。上法认为磁链被准确控制或变化缓慢，而没有考虑磁链的无差拍控制，三相直流电机，在文献中对磁链也进行了预测控制。
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8.电机缺相的原因有哪些？ 电源方面： （1） 开关接触不良； （2） 变压器或线路断线； （3） ***熔断。 电机方面： （1） 电机接线盒螺丝松动接触不良； （2） 内部接线焊接不良； （3） 电机绕组断线。 9.造成电机异常振动和声音的原因有哪些？ 机械方面： （1）轴承润滑不良，轴承磨损； （2）轴承室过大。 （3）紧固螺钉松动； 
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