履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带运输车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车可适应多种障碍路面
履带运输车具有较高的越野和越障性能，如适应壕沟、陡坡、台阶等恶劣路面工况。由于其具有良好的路面通过性，目前正广泛应用于农业、勘探、森林消防、救援抢险、军事等领域。履带运输车在行驶过程中，发动机所提供功率既用于克服本身机械装置的内阻力，也用来克服由行驶条件所决定的外阻力。外阻力不仅与车辆本身结构参数有关，更与外部介质的特性有关。因此在直线行驶条件下，分析不同接触路面与车辆的相互作用，可为今后的研究打下基础。
履带运输车机械系统复杂，利用传统经验和实验方法进行性能分析既耗时不经济。而利用虚拟样机技术和多体动力学软件进行虚拟样机建立、性能测试，极大的缩短了实验周期，降低了成本，还为实车制造提供了有力依据。利用软件对某履带运输车进行实体建模与动力学，主要研究给定条件下不同路面上的履带张紧力、车体质心加速度的变化情况，通过对比更深入理解车辆与地面的相互作用。
通过多体动力学软件对履带运输车进行了研究，认识了不同路面下履带张紧力和车体质心加速度的变化情况，海南履带运输车，为后续研究打下了基础。为使履带板在行驶过程中始终受到合适的张紧力，既要考虑路面因素，水田履带运输车，也要考虑车辆因素。在下一步实车试验中，应充分考虑到路面性质对车辆行驶性能的影响。
以履带运输车下部结构为主要研究对象，结合320t履带运输车负载爬坡、牵引爬坡、单边转弯等3种极限工况，对履带运输车下部钢结构的受力特点、载荷分布及结构强度进行分析研究，得到各工况下履带运输车下部钢结构应力分布及大小。
由分析结果可以看出，负载爬坡应力出现在偏心一侧底座的举升液压缸支点处，此处的应力集中属于计算误差，应该予以忽略；履带架应力出现在右履带架与底座连接立板的下部，因此对履带架与底座焊接处的焊接工艺要求较高，焊缝需按Ⅰ级进行超声波探伤。牵引爬坡应力出现在底座后部斜拉筋的转角过渡处，要充分保证此处钢板加工及焊接的质量。单边转弯应力为出现在底座偏心一侧前部支撑点下部的立筋上；右履带架应力出现在右履带架与底座连接立板的下部，因此要特别注意此部位的焊接。3种工况中均受力小的部位可考虑采取轻量化处理。
由于国内所使用履带运输车均为进口且数量少，因此可供参考资料十分有限，此钢结构模型是在参照国外履带运输车结构并结合传统履带结构设计的基础上建立的，山地履带运输车，吸取了国外成功的设计经验，下部结构强度满足在各种极限工况下工作的条件。此分析方法及结果可为分析不同承载能力履带运输车的下部钢结构及其他同类设备提供参考及依据。
同时，由于重型非标设备所受到的通用性限制及成本的考虑，一般情况下不能像通用标准设备那样可以做样机进行试验，橡胶履带运输车，因此在设备投入使用之前无法用实际数据对此进行验证。下一步的工作还需在设备投入使用后收集设备实际运行数据，并以此为依据不断优化设备结构，使其更加完善。
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