石拱桥的历史最远可以追溯到新石器时代。1954 年发掘的陕西西安在清浅的小溪中，用石块垫成“石墩梁桥”。当然，这只是先人最初从自然中得到启示搭建的最原始的桥梁。其实，先秦时期是桥梁的萌芽期，建造技术很不成熟，跨度非常有限，只是一些临时性的简单系统，桥梁形式主要是梁桥和浮桥。
以秦汉为主，包罗战国和三国，是桥梁技术提高的重要变革期。提高了石料运用技术，而石料用于建筑的重大意义，则在于实用、坚固、美观三方面的作用，并催生了石拱桥的产生。这一里程碑式的运用使得桥梁建筑材料从木料过渡到石料，稳定性有了显著提高，桥梁能够跨越大河。不仅桥身宽大，而且有装饰，实用和艺术开始结合。
东汉是我国石拱桥发展期，在桥梁建造方面，最重要的就是石头的大量运用，使石头构体系得以建立，最后演进为新的拱券结构，出现了我国桥梁史上有重大意义的拱形石桥。在佛教传入中原后，新的技术和结构能够被马上实验和广泛运用。这一时期，在石拱桥的建造和设计都有很大的进步，是桥梁史上一次跨时代的飞跃。
唐宋时期，石拱桥的技术水平又取得突破式进展，石拱桥的装饰艺术达到后人难及的高度。唐宋是石桥建筑的高峰期，不论在数量还是质量上，都取得了举世瞩目的成就，成功建造了赵州桥、虹桥、万安桥等闻名后世的桥梁建筑。这一时期桥梁达到高超建筑技术水平的同时，也衍生了丰富的桥文化。人们不再只是单纯考虑使用功能，也更加强调美学要求，桥梁从单一的交通功能发展到多种功能复合，成熟为涵盖多重功能和深厚意蕴的物质精神系统。
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