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工业机械手的夹爪，也称为末端执行器，它是装在工业机械手手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。

从形态上来看，夹爪可以是像人手那样具有手指，比如三指、五指产品，也可以是不具备手指的手掌，比如平行两指夹子；可以是类人的抓手，也可以是进行***作业的工具，例如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。

从驱动方式来说，又可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。

液压末端执行器，调速方便，但压力较大，系统成本高，维护较麻烦。

气动末端执行器因成本较低，产品型号丰富成为目前工业领域运用***广泛的末端执行器，但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不够，使得工件易脱落。

电动末端执行器在性能和结构上均优于液压和气动末端执行器，注塑机械手厂家，是未来末端执行器行业的发展趋势。

相比于气动末端执行器，注塑机械手生产，其在系统结构上用电动驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器，其系统维护方便，无需使用液压能源，可减小能源污染。

桁架机械手实现了机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。

1、主体部分通常采用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过2、蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。

3、移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。

4、横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。

5、桁架机械手的控制核心通过工业控制器实现。

6、通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，注塑机械手厂，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

1、在操作机械手上下料之前一定要注意检查电器控制箱内是否有水、油进入，若电器受潮，切勿开机，并且要检查供电电压是否符合，前后安全门开关是否正常。

2、验证电动机的转方向是否一致，然后打开电源。

3、在工业机器人需要拆除的时候，注塑机械手，关掉射出机电源、关掉机械手电源、关掉机械手气压源。

4、洩除空压。放松引拔气缸固定板固定螺丝，并移动手臂，移动缓冲器座，使其靠近手臂。

5、旋紧引拔气缸固定板，让手臂不能移动。将旋转安全螺丝锁好，使机械手不能旋转等。