焊接机器人弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求控制。焊接机器人所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。
从理论上讲，焊接机器人5轴机器人就可以用于电弧焊，安康焊接机器人，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。焊接机器人因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。
焊接机器人运动轴的定义
点焊与弧焊两种焊接机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊枪而构成，因此，国内焊接机器人，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，国产焊接机器人，每个电机都有各自的伺服控制系统。焊接机器人***后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊枪的TCP点，在相应的焊接机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而焊接机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。
21世纪初，陆续有一些机器人厂家针对焊接用途，对焊接机器人本体进行了改进，使之更适应焊接需求。比较有代表性的改进包括焊枪电缆内置、增加自由度数量等。
(1)焊枪电缆内置:是将第四轴和第六轴设计成空心结构，将焊枪电缆布置于其中，送丝机安装在第四轴的后方。电缆内置后，消除了焊枪电缆与工件和周边设备的干涉;焊枪能够360旋转，更加容易实现工件内部的焊接、连续焊接和圆周焊接等;同时，送丝稳定性提高，焊接机器人，焊接质量得到保障。
(2)7自由度焊接机器人：为了进一步增加焊接机器人的灵活性，出现了7自由度焊接机器人，使结构更加紧凑、动作干涉区间大幅度减小，可以在狭小空间内自由灵活地动作。焊接机器人能够进行各种干涉的避障，在复杂工作环境下有效作业。
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