松下电机伺服-日弘忠信-松下伺服电机

1、电流传感器的直流残余电压

加在电流调节器输入端的电流反馈，来自电流传感器。电流传感器的输出比例于电动机电流，但与电动机的动力回路电位隔离。电流传感器通经常存在1％到2％的直流残余电压E0。电流传感器的输出电压对应于驱动器的峰值电流，因此直流残余电压在电流环中引起相当于1％到2％峰值直流残余电流I0。

2、直流残余电流对直流有刷电机运行影响

（1）对电流环的影响：对电流指令ICMD产生偏置，实际电流指令为ICMD-I0。当ICMD=0时，电机将产生转矩T0=Kt·(-I0)，使电机旋转。

（2）对速度环的影响：对速度环的运行没有影响，只是使速度调节器的输出偏置了I0。当VCMD=0时，速度调节器的输出为I0，电流调节器的输入为I0－I0＝0，电动机速度为0（电机不转）。

三相定子电流流入三相对称绕组，产生定子合成磁场。合成磁场和与该磁场垂直的转子磁场相互作用，产生使电机连续旋转的转矩。转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。

考虑到电流传感器的直流残余电流I0，电动机产生的转矩除了使电机连续旋转的转矩KTRMS·IRMS外，松下伺服电机惯量，还有由电流传感器的直流残余电流引起的转矩的正弦脉动：

KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)

转矩脉动的频率与电机的转速及极对数成正比：

f=p·N/60

其中p为电机的极对数，松下伺服电机，N为电机的转速（rpm）。

电流指令为0时，电机将产生频率为f=p·N/60的正弦振动。

3、“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动

相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。

转矩波动的频率与电机的转速及极对数成正比。例如，一个6极电机的转速为600 rpm，则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1％到2％的直流残余电压，相对于驱动器峰值电流的1％到2％。对20 A驱动器来说，峰值电流为40 A，电流传感器2％的直流残余电压相对于400 mA。如果用20 A驱动器驱动一个连续电流只有1 A的直流无刷电机，400 mA引起的转矩波动将是电动机连续转矩的40％，松下电机伺服，这是不能允许的。

电流传感器的直流残余电压随着驱动器额定电流的增大而增大，因此选择大功率驱动器驱动小功率伺服电机（大马拉小车），松下电机伺服电机，将产生不必要的转矩波动，引起转速的波动。

输入侧供电

采用这种隔离技术时，这些模块从有源输入回路(例如电磁流量计或控制系统输出卡)获取所需的能量用于信号传输和电隔离，输出侧提供经过处理的电流信号用于控制或调节。

输出侧供电

采用这种隔离技术时，这些模块从有源输出回路(是从控制系统输入卡用辅助电源供电的)获取所需的能量用于信号传输和电隔离。

无源馈电隔离器

采用这种隔离技术时，这些模块从有源输出回路获取所需的能量用于信号传输和电隔离，无源馈电隔离器把这种从输出回路获得的能量另外还供给一个连接在输入侧的无源检测探头(例如压力变送器)，检测探头借助于提供的能量发出一个有源信号，通过无源馈电隔离器电隔离并且从输出侧输出。

信号隔离器如何选择

隔离器位于两个系统通道之间，所以选择隔离器首先要确定输入输出功能，同时要使隔离器输入输出模式(电压型、电流型、环路供电型等)适应前后端通道接1：3模式。此外，尚有精度、功耗、噪音、绝缘强度、总线通信功能等许多重要参数涉及产品性能，例如：噪音与精度有关、功耗热量与可靠性有关，这些需要使用者慎选。总之，适用、可靠、产品性价比是选择隔离器的主要原则。