自动上下料机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，重型桁架机械手，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为自动上下料机械手的自由度。桁架机械手的桁架选项：按轴数可分为：单轴桁架机械手、双轴桁架机械手、三轴桁架机械手、四轴桁架机械手三轴桁架机械手分类：XYYZZ、XYZ、XYZZ、XZZ。
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