?焊接机器人的材料包括母材和焊接材料。在相同焊接条件下，决定母材焊接性的主要因泉是它本身的物理化学性能。对钢而言，有钢的化学成分、冶炼轧制状态、热处理***条件、***状态和力学性能等。其中化学成分(包括***杂质的分布***)是主***要的形响因素，它能决定热影响区的淬硬倾向、脆化倾向和产生裂纹的敏***。同时，***，在焊接过程中，由于母材今与熔池的冶金反应，也要影响到焊缝的化学成分。***
??对焊接性影响较大的元素如C， S，***ATB41024， P， 0，***TCX00524， H和N等.它们容易引起焊接工艺块陷和降低娜接接头的***使用性***能。此外.钢材的冶炼轧制状态、热***处理条件、***状态等因家都会对焊接性产生不***同的影响。例如经过精炼提
纯的CF钢、Z向钢和由摊引.
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：
??1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。***
??2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教***。在线示教包括示教盒和导引示教两。***
??3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。***
??4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标***系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。***
??5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。***
??6 传感器接口：位置检测、***视觉、触觉、力觉等。
??7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
??8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
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送丝机构可以装在机器人的上臂上***，也可以放在机器人之外，***TCX00526，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，***使软管处于多弯曲状态***，会严重影响送丝的质量。***所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。
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