一、t型助机械手
前后左右位移靠导轨来实现，更适合于操作空间狭小的场合。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，注塑机机械手，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。
二、 软索式机械手具有全行程的"漂浮”功能，提升位移比气动平衡吊要小，蕞大只有3000mm，而且蕞大负载只有450kg。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。配合各种非标夹具，软索式助力 机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。
三、硬臂式助力机械手
在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力 机械手，而必须选用硬臂式助力 机械手。可以实现提升蕞大500kg的工件，半径蕞大可以达到3000mm，提升高度蕞大2500mm。
四、 多关节机械手
动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，***精度及作业空间等提出越来越高的要求。
自动桁架拆垛机械手故障检修方法
自动桁架拆垛机械手是负责搬运物料的拆垛设备，它的出现能够节约人工成本，三轴机械手，提高生产效率。那么如何避免和解决日常使用过程中遇到的问题呢？
1、排除故障、调试。
对于调试和故障并存的电气设备，化粪池机械手，应该先排除故障，机械手，然后再进行调试，调试必须在电气线路正常的情况下进行。
2、先外面后里面。
应先检查设备表面有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机器内部进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸可能将设备越修越坏，造成不必要的损失。
3、先机械部分后电气部分。
只有在确定机械零件无故障后，才能进行电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
4、电器部件更换，先外围后内部。
不要急于更换损坏的电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。
5、日常检修，先直流后交流。
检修时，必须先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。
6、出现故障，先动口再动手。
对于有故障的电气设备，先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。
7、先静态后动态。
在未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及***丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、测参数、判断故障，然后进行维修。
8、维护***，先清洁后维修。
对于污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
9.先电源后设备。
日常电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。
桁架上下料机床机械手的立柱和料仓一般布置于机床的左右两侧，机械手臂在机床主轴正上方直上、直下的方式给机床进行自动上下料。桁架上下料机床机械手分类很多，至于选用哪种型号，要根据产品的工艺和加工时间、产品的形状和重量以及用户的实际需要来选定。
1、桁架上下料机床机械手的优势有：
桁架上下料机床机械手布置于机床的侧立面，占用空间小，便于机床的调试，维护等操作。另外桁架上下料机床机械手造价较低，具有性价比高的优点。
2、桁架上下料机床机械手的缺点：
桁架上下料机床机械手的高度和长度，以及机械手臂的活动行程一般根据机床外形的宽度和高度以及机床的结构尺寸量身定制，桁架上下料机床机械手的这种特性导致其只适用于一种机床或者适用于外形尺寸接近和结构都大致相同的机床。桁架上下料机床机械手的缺点就是通用性较差。
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