小型变位机-大庆变位机-上弘机械质量保证(查看)

变位机系统的基本组成和国内生产基本状况

长期以来，由于制造业发展水平的差异和相关研究的薄弱，迄今没有专门著作去研究焊接变位机的定义和分类，l型变位机，因此对其的称谓和功能分类也各有不同。为此，我们需要赋予焊接变位机一个***的定义，即用来拖动待焊工件，使其待焊焊缝运动至理想位置进行施焊作业的设备。具体而言，焊接变位机可以通过回转变位或直线变位运动，使加载工件的任意方位待焊焊缝，根据具体焊接需要，快速变为船脚焊、平焊成平角焊的施焊作业，从而改变了可能需要立焊、仰焊等难以保证焊接质量的施焊作业。

现在我国生产变位机的厂家不少，大都不成规模，基本都是作为焊接辅机，和焊接机器人配套生产，以变位机为主导产品的企业尚未形成。国产变位机按运动功能主要分全双回转式、倾翻-回转式、单回转式变位机。其中全双回转式包括L、H（双座）、C型双回转式；而单回转式焊接变位机主要包括:双座单回转式、双座单回转尾架移动式、单座单回转等三种类型。变位机的基本性能要求包括承载量、***精度、***da扭矩输出、调速范围、以及精准角度设置等，目前重型变位机承载量可在5000Kg以上，***da扭矩输出可达18000KN，焊接旋转角可以在0-360°之间任意顺、逆时针设定。高精度变位机一般采用步进电机或伺服电机控制，其本体精度保证依赖于步进电机驱动器，而与机器人主体部分协调配合好坏是焊接系统工作精度高低的决定因素。

在组装质量适应性方面

由于各单梁部件和构架整体组装时，各误差的累加，导致构架框架组装后，焊缝间隙存在一定差异值，从而影响机器人的焊接质量，对此，国内制造企业目前有两种不同的处置方式。

（1）大部分制造商采用的是：在间隙偏差不大的情况下，对间隙超标焊缝进行人工打底焊接，以此来弥补机器人焊接打底时可能导致的质量问题；对间隙超标严重的单独编制焊接参数或采用手动模式进行补充焊接处理，在焊接过程中对参数进行微调。

（2）国内***企业在机械手焊枪增加一个微型探头，对焊接间隙进行扫描，针对不同的间隙调用相应的焊接参数，以此实现实时跟踪调整焊接，达到保证焊接质量的目的。

虽然两种方法都能解决构架组装累积误差带来的影响，大庆变位机，但无疑第二种方法的智能化程度更高和操作方式更为科学，是焊接机器人未来的发展方向。

针对焊接机器人和变位机***的运动控制器设计

对于已购置成品工业机器人的企业，由于是封闭式的控制系统，除非购置同样厂家的变位机，否则很难和其他厂家的变位机实现统一控制。因此，客观上需要我们去采用***式控制方法，分别控制焊接机器人本体和变位机的运动。为保证焊接精度的要求，小型变位机，必须要将焊接机器人和变位机的相对位置精度限定在一个极xiao的范围内。硬件架构如图4所示。

针对这种设计目标的一般方法是：焊接加工前，通过焊接机器人内建的注信息功能创建和保存运动类型和变位机速度，并在变位机控制器上另建文件保存与焊接机器人对应的变位机位置信息，然后在加工前按照上述的控制方法生成焊接机器人和变位机的加工文件。执行焊接工作时，分别由机器人和变位机控制器解析执行。这种设计方法的基础在于求解工件焊接轨迹在用户坐标系下的位置。在焊接前，先要建立用户坐标系，确定变位机相对于焊接机器人的位置，自动变位机，然后求得焊缝轨迹在该坐标系下的表达式，***后确定变位机运动控制函数，并由机器人和变位机的运动关系求得机器人的空间运动轨迹。因为焊接机器人和变位机采用的是两套不同的控制系统，要保证协同作业还需要统一的时钟触发，这点应该在硬件系统控制中予以实现，如统一这两个系统的指令信号时钟，实现同步触发。此外，在示教过程中，示教文件和加工文件的文件结构设计亦不容轻视。